双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为（）环，外环为（）环，其连接关系是：（）的输出作为（）的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按（）来整定；内环调节器的输出限幅值应按（）来整定。两调节器均为（）型调节器，调速系统能够做到静态无差是由于调节器具有（）功能；能实现快速动态调节是由于节器具有（）功能。