系统方框图如图所示，设r（t）=n（t）=1（t），系统中各环节传递函数如下：
G₁（s）=，G₂（s）=，H（s）=2.5
试求：
（1）系统的稳态误差；
（2）在扰动作用点左侧的前向通路中串入积分因子后，求系统的稳态误差；
（3）在扰动作用点右侧的前向通路中串入积分因子后，求系统的稳态误差；
（4）在（3）所述的情况下，拟对扰动加装补偿环节，以使扰动对输出无影响，试求补偿环节的传递函数并画出补偿后的方框图。