问答题
计算题
系统方框图如下图所示，绘制a由0→+∞变化的闭环根轨迹图，并要求：
（1）求无局部反馈时系统单位斜坡响应的稳态误差、阻尼比及调节时间；
（2）讨论a=2时局部反馈对系统性能的影响；
（3）求临界阻尼时的a值。
【参考答案】
解：
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